TITLE

セルフセンシング・アクチュエータを用いたはりのロバストな制振制御

E.TITLE

Ｒｏｂｕｓｔ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　ａ Ｃａｎｔｉｌｅｖｅｒ　Ｂｅａｍ　Ｕｓｉｎｇ　Ｓｅｌｆ‐Ｓｅｎｓｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ．

著者

大嶋和彦（大同工大)；瀧上唯夫（名古屋大　大学院）；早川義一（名古屋工）

発表誌と
発行年

日本機械学会論文集　Ｃ　ＶＯＬ．６２，ＮＯ．６０４ ＰＡＧＥ．４４９９‐４５０６　（１９９６）

要旨

　ピエゾ素子をセルフセンシング・アクチュエータとして用いる概念が提案されているが，実用化はされていない。しかしセンサ，アクチュエータを個別に用意するより制御系の小型・軽量化が可能で，両者の共配置が実現できるため制御には本質的に有利である。これを用いて，片持ちはりの制振制御を試みた。この時ひずみを検出するブリッジ回路のバランスの崩れが性能劣化や不安定化の原因となり，従来の制御では優れた性能が得られない。これをロバスト制御の観点から解決すべくμ設計法で設計したコントローラを用いて実験を行った結果，バランスの崩れに対してロバストでかつ優れた制振性能が得られ，本手法の有効性を確認した