TITLE

セルフセンシング・アクチュエータ機能を利用したソフトハンドリング・グリッパの把握力検出と制御

E.TITLE

Ｇｒａｓｐｉｎｇ　Ｆｏｒｃｅ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　ａ　Ｓｏｆｔ−Ｈａｎｄｌｉｎｇ　Ｇｒｉｐｐｅｒ　Ｕｓｉｎｇ　Ｓｅｌｆ−Ｓｅｎｓｉｎｇ　Ａｃｔｕａｔｏｒ．

著者

瀧上唯夫，早川義一（名古屋大　大学院）；大嶋和彦（大同工大）；伊藤正美（理研）

発表誌と
発行年

日本機械学会論文集　Ｃ　ＶＯＬ．６５，ＮＯ．６３３ ＰＡＧＥ．１８０８‐１８１５　（１９９９）

要旨

　バイモルフ型のピエゾ素子は微細力を制御するソフトハンドリング・グリッパを構成するのに適しているが，先端に力センサを取りつけるのは構造上好ましくない。セルフセンシング・アクチュエータはピエゾ素子を同時にセンサ，アクチュエータとして機能させる概念であり，独立したセンサを必要としないため，本研究ではこれをソフトハンドリング・グリッパの把握力制御に応用することを試みた。そのためにまず力センサを用いずに把握力を検出する方法を提案し，それが把握対象物の剛性に依存しないことを示した。目標把握力軌道に追従させる実機試験においては対象物の剛性に６０％程度の変動がある場合でも良好な追従結果が得られた。（著者抄録）