ロボット
プログラミング |
４年前期
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本講義では，本学の実習機材である産業用ロボット（FANUC社製ロボット）を対象に，そのしくみ，座標系，プログラミングの基礎を学ぶ．そしてFANUCロボットのシミュレータである「Roboguide」を用いて，ティーチングの実習を行う．このRoboguideでは，仮想のロボットおよびティーチペンダントをコンピュータ画面上で操作することができ，実物と同様のプログラミングが可能である． |
| メカトロニクス工学 |
３年前期 |
現在，大多数の機械システムはマイクロコンピュータ（マイコン）で制御されている．例えば自動車では，多いもので80個のマイコンが搭載され，エンジン制御などがなされている．コンピュータにより機械を制御する手法はメカトロニクスとよばれている，これはメカニクス（機械工学）とエレクトロニクス（電子工学）の融合した用語である．
本講義では， メカトロニクス制御，コントローラ，電子部品，ディジタルＩＣ／アナログＩＣ，ＡＤ変換／ＤＡ変換，センサ，アクチュエータなど全般的にメカトロニクスの基礎を学び，位置決めでそれらの適用法を学ぶ
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| コンピュータビジョン |
３年後期
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ロボットの知能化を実現するためには，ロボット自身が環境を認識することが不可欠である．人間の場合，環境情報の認識は，80%以上がビジョン（視覚）によってなされている．すなわち人間と共生し人間を支援することを目指すロボットにとって，人間と同等以上のビジョンを有することが，優れたな能力を発揮できる必要条件である．この授業では，画像処理装置の構成，コンピュータ内部での画像情報，基本画像処理手法（二値化，重心位置計算，ラベリングなど）などビジョンデータ処理に必要なハードウェア，ソフトウェアを解説する．さらに，各種ロボットへの応用例を紹介し，ロボットビジョン理解を深める． |
機械工学実験
A・B |
３年前後期 |
画像処理(1)では，ドイツミュンヘン工科大学で開発された汎用画像処理ソフトHALCONを用いて，１）画像の構成，２）画像の二値化，３）エッジ検出などの基本処理を学ぶ．
また画像処理(2)では応用編として，１）画像取り込み，２）パターンマッチングなどの処理を学ぶ． |
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