TITLE

セルフセンシングを用いた高分子圧電アクチュエータの先端位置制御

E.TITLE

Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　ａ　Ｓｅｌｆ‐Ｓｅｎｓｉｎｇ　Ｍｉｃｒｏ　ＰＶＤＦ　Ａｃｔｕａｔｏｒ．

著者

小笠原紹元（岐阜大　大学院）；佐々木実（岐阜大　工）；大石明子（関西日本電気）

発表誌と
発行年

日本機械学会論文集　Ｃ　ＶＯＬ．６４，ＮＯ．６２０ ＰＡＧＥ．１３２０‐１３２６　（１９９８）

要旨

　高分子圧電素子アクチュエータは，低剛性のため，高速・高精度の位置決め制御を行うためには，構造振動を考慮した制御系設計が必要になる。このような制御対象に対して，フィードバック則を運動方程式からリアプノフの直接法により導出し，システムの絶対安定化を図る。この際，フィードバック信号は圧電気に注目し，ブリッジ回路を用いたセルフセンシングアクチュエータを構成することにより測定する。さらに，このような保守的な制御系では，速応性が劣化するので逆システムを用いた２自由度制御系により改善を図る。　（著者抄録）